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Contents

torchcontrol package

Subpackages

• torchcontrol.models package
  • Submodules
  • torchcontrol.models.torchscript_pinocchio module
    • RobotModelPinocchio
      • RobotModelPinocchio.compute_jacobian()
      • RobotModelPinocchio.forward_kinematics()
      • RobotModelPinocchio.get_joint_angle_limits()
      • RobotModelPinocchio.get_joint_velocity_limits()
      • RobotModelPinocchio.get_link_name_from_idx()
      • RobotModelPinocchio.inverse_dynamics()
      • RobotModelPinocchio.inverse_kinematics()
      • RobotModelPinocchio.set_ee_link()
      • RobotModelPinocchio.training
  • Module contents
• torchcontrol.modules package
  • Module contents
  • Submodules
  • torchcontrol.modules.feedback module
    • CartesianSpacePD
      • CartesianSpacePD.forward()
    • CartesianSpacePDFast
      • CartesianSpacePDFast.forward()
    • HybridJointSpacePD
      • HybridJointSpacePD.forward()
    • JointSpacePD
      • JointSpacePD.forward()
    • LinearFeedback
      • LinearFeedback.forward()
  • torchcontrol.modules.feedforward module
    • Coriolis
      • Coriolis.forward()
    • InverseDynamics
      • InverseDynamics.forward()
      • InverseDynamics.use_grav_comp
  • torchcontrol.modules.planning module
• torchcontrol.policies package
  • Submodules
  • torchcontrol.policies.ee_pd module
  • torchcontrol.policies.ilqr module
  • torchcontrol.policies.joint_pd module
  • Module contents
• torchcontrol.transform package
  • Submodules
  • torchcontrol.transform.rotation module
    • RotationObj
      • RotationObj.apply()
      • RotationObj.as_matrix()
      • RotationObj.as_quat()
      • RotationObj.as_rotvec()
      • RotationObj.axis()
      • RotationObj.inv()
      • RotationObj.magnitude()
    • from_matrix()
    • from_quat()
    • from_rotvec()
    • identity()
  • torchcontrol.transform.rotation_conversions module
  • torchcontrol.transform.transformation module
    • TransformationObj
      • TransformationObj.apply()
      • TransformationObj.as_matrix()
      • TransformationObj.as_twist()
      • TransformationObj.inv()
      • TransformationObj.rotation()
      • TransformationObj.translation()
    • from_matrix()
    • from_rot_xyz()
    • identity()
  • Module contents
• torchcontrol.utils package
  • Submodules
  • torchcontrol.utils.tensor_utils module
    • diagonalize_gain()
    • stack_trajectory()
    • to_tensor()
  • Module contents

Module contents

polysim.envs package torchcontrol.models package